而且人形機器人既然要模仿人類的運動方式，沒法采用之前的輪子和履帶運行方式。
講白了就是他們已經做出來的是“星球大戰”里具有各種不同功能的R2D2。
而董慶軍現在要做的，是那個像人一樣走路說話，還有點話癆的C3PO。
董慶軍按照人體的腳給機器人設計了足部。
不，應該說，比人的足部更復雜。
人的腳掌有26塊骨頭，加上肌肉，肌腱和血管，神經組成。
機器為了彌補肌肉肌腱和血管神經的缺失就不得不用足夠多的微型電機，微型液壓元件和各種元件。
原理都懂，可是做出來效果就是不行。
雖然外形是真的像人，為了防止嚇到人，他們還特地沒設置五官和皮膚。
可機器人別說走動了，連靜止站立和坐著都不穩。
動不動就“僕街”。
一天摔個幾十回。
半夜也只能讓它躺著，不然早上來一看，肯定是在地上的，搞不好還會砸壞別的東西，比如地板。
好不容易做好的精密上半身也被摔壞了。
團隊成員又嘀咕︰“果然做的順序不對，要先做下半身。”
董慶軍沒出聲，蹲在樓下花壇邊擼了半天貓，才回來說︰“在研發出穩定行動之前，可以用把機器人頭頂或肩部用吊鉤吊起來來做長期穩定靜止站立。”
有人說︰“誒，這個可以有。”
夜里保安巡邏。
他們現在都是兩個人，帶著一個機器狗和一條真狗，把整個園區巡一遍，主要是防止短路造成的火災，或者其他危險。
今晚月光很好，園區里靜謐無人。
一個黑影跑過，狗忽然大叫起來。
嚇得保安忙用手電去照，卻什麼也沒有發現。
兩個保安渾身寒毛都豎起來了。
其中一個說︰“見鬼了，明明看到有人過去。”
另一個顫聲說︰“不是，你看那邊。”
那個順著伙伴的手看過去，就看到一個黑影吊在二樓。
“我草，那是哪個實驗室？！！”
“好像是人形機器人。”
“董慶軍那混蛋不會研發出來，想不開吧。”
畢竟白天大家都看到他苦惱的不行。
都說天才跟瘋子只有一線之隔。
說不定他一下想不開。
跑上去，肯定來不及。
撞開門都要幾分鐘。
早一秒種把人放下來，說不定就能救活。
他們指著二樓對機器狗說︰“把那個人脖子上的繩子割斷。”
機器狗立刻從眼楮里射出激光，對著那繩子一掃。
然後听到樓上“ 啷”一聲。
兩個保安一邊往上沖，一邊呼叫救護車，並往上報告。
機器狗和黑狗都跟了上來，
跑到二樓，兩個人從走廊的窗戶里往里面一看，才發現是個機器人。
兩個人氣得不行︰“臥槽，董慶軍肯定是故意的，要用這種方法來檢測他做的機器人像不像真人。”
“這次一定要投訴他。”
董慶軍次日早上一打開門，看到機器人又倒在地上，都是懵的。
而且那個繩子一看就是被激光割斷的，整齊且有灼燒痕跡。
“這特麼誰這麼閑？還特地隔著窗戶來割斷我們的繩子，搞破壞。”
然後接到王小山的電話︰“董慶軍，你懂點事好不好，半夜吊個機器人在屋子中央，是要嚇死我們嗎？”
董慶軍恍然大悟︰“原來是你們。”
他不生氣反而笑︰“嘿嘿，說明我的機器人是真的做得很像人了。”
王小山︰“我就知道，你是為了檢驗機器人做得像不像。你再這樣，我就去李董那里投訴你！！”
董慶軍︰“誒，不是，你怎麼還急了呢？我還沒找你們陪我的機器人。我的機器人吊得好好的，你們給我把繩子搞斷了。”
王小山︰“你還敢要賠償。要是把握的人嚇壞了，你摔壞多少個機器人都賠不起。”
然後他就把電話掛了。
董慶軍也好無奈︰“沒事，明天繼續吊著。多嚇幾次，他們就習慣了。”
董慶軍他們開始研發機器人的平衡控制模塊。
這個是人形機器人維持穩定的關鍵且難度最高的技術。
因為雙足運動，哪怕是簡單的邁出一步，其實都要拆解成無數個狀態。
之前的機器人底盤都很大，讓重心投影時刻保持在底盤投影的範圍內比較容易。
雙足機器人的底盤則縮小到兩個腳掌的範圍，要讓重心投影時刻保持在兩個腳掌控制的範圍之內就很難了。
動力學模型極其復雜。
關節越多，越自由，就表示機器人能呈現的姿態越多越復雜。
要讓機器人在每一種姿態下都能保持平衡，才算是做到真正的穩定運動。
董慶軍他們現在要解決的就是動態平衡能力。
先從最簡單的平地行走開始。
之前一直彎著膝蓋走，雖然穩定，但是步態鬼祟。
這一次董慶軍讓機器人模擬人的步態，走得大大方方的。
可是怎麼模擬呢？
董慶軍帶著三個組員又蹲在河邊撓頭琢磨。
其中一個忽然說︰“動畫片怎麼模擬的？”
另外一個說︰“把人的動作拆解成無數個瞬間，然後把每一個瞬間畫出來，再連接起來。”
董慶軍說︰“我們要的是動態模擬，那個是其實還是靜態。只是畫面閃現速度比人眼楮識別要快，就好像能連起來一樣。”
之前其實他們已經琢磨過這個問題了，但是沒解決。
那時候是因為太復雜，芯片處理不了那麼大的計算量，反應不過來。
第三個說︰“我听說3D那邊都是在動作演員身上安上動作捕捉器，就可以完美模擬真人的動作，讓電影角色動作流暢。”
董慶軍一听，用力拍了一下那個人的肩膀︰“對啊。電影公司那邊的動作捕捉器可以。我怎麼沒想到。新出廠的腦子就是好用。”
然後他就跑去跟唐兆年借了一套過來，讓自己組員穿上，在屋子里走來走去。
再把整個過程輸入到程序里，用電腦模擬機器人要做這些運動，各個元件怎麼配合。
光這個模擬都花了一個月。
然後才把整個運動程序倒入到機器人的系統里。