1645年6月28日，清軍主帥多鐸領大軍聚于江邊，令李成棟、李本深等降軍沿江搜集船只，準備強渡長江。
6月30日，清軍大小船只一百余艘，趁夜色，強渡過江,被鎮江水師和齊國水師所驚覺，遂以大船于江面往來沖撞，並以火炮不斷轟擊。清軍船只被毀泰半，溺斃軍兵千余人，剩下船只狼狽逃回江北。
7月3日，清軍再次集結大小船只、木排數百,沿江十余里，分數路再次強渡長江,齊鄭聯軍水師戰船齊出,火炮轟鳴不斷，兼以大船順流以下沖撞清軍小船，使清軍死傷累累，船只、木排亦被毀過半。雖有部分清軍渡過大江，但遭到南岸明軍數倍圍攻，盡數覆滅。
清軍惱羞之余，在當日傍晚，押揚州百姓數千人于江邊，在江中明軍水師當面，盡數凌辱折磨至死。
齊鄭聯軍水師憤懣之下，十余艘炮艦抵近江北岸邊，猛烈轟擊清軍大陣，致敵大潰數里，無復敢再聚江邊。
7月4日,有降人與多鐸獻計，以漢初淮陰侯韓信攻魏之故計,“信乃益為疑兵,陳船欲渡臨晉，而伏兵從夏陽以木罌 渡軍，遂襲安邑”，即建議多鐸用聲東擊西之策，明里以瓜洲渡強渡長江，暗里，則另遣大軍隊從上游七里港渡江，必能破江中明軍水師封鎖。
多鐸大喜，遂令軍中每人具案二張、火十把，如違，笞四十棍。
7月6日，夜半，西北風大順，清軍在掠民間台幾及掃帚無數，將帚系縛台足上，沃油燃火，昏夜乘風放入江中，順流而下，火光徹天。
齊鄭聯軍水師炮艦誤以清軍再次集結大軍夜渡長江,立即火炮轟擊江中燃火案桌,一時間,整個江面之上，炮聲隆隆，不絕于耳。
齊國艦船遠道而來，炮彈儲備已然不多，為節約彈藥，遂憑持其自身強大艦體，欲強行沖撞偷渡清軍船只。然，船只在抵近火光之處，卻赫然發現，無數亮起火光之舟船，乃是燃火掃帚系縛桌台足上，始呼中計。
在派出聯絡船告知鄭鴻逵部後，齊國艦船隨即將二十余艘大小船只散布于江面，警惕清軍于他處偷渡。
至夜半寅時北京時間凌晨03時至05時），齊國戰艦“揚威”號于七里港發現眾多清軍小船正在掩滅燈火偷渡長江，遂開炮轟擊。
偷渡清軍被發現後，分出數十艘小船蜂擁圍攻“揚威”號，以掩護其他船只快速登陸南岸。
面對眾多小船聚攏于船側，“揚威”號渾然不顧，只是不斷地以火炮轟擊江中密密麻麻的清軍船只，無數的羽箭、飛斧、鐵叉以及火把拋擲于船上，不時有船上的軍官和水手被擊中。重傷者立即拖到船艙之中，輕傷者則一邊躲避著飛來的各種武器，還要不停地繼續掌控風帆和漿舵。一時間，“揚威”號就陷入了苦戰。
羅守劭作為領航員，在此時就成了船上為數不多的機動人員，他握著一把長刀，奮力地將一根剛剛搭在船舷處的鎖鉤砍斷，然後就听到江中傳來“撲通”一聲，顯見有攀爬于繩索上的清軍落于水中。
“啊！”突然一根鎖鉤拋了上來，正砸在他的臉上，尖銳的抓鉤，將他臉上劃出一道血口。
羅守劭忍住痛，快速一把抓住鎖鉤，使勁地又拋了出去。
“長官，你受傷了？”一個水手看到羅守劭滿臉是血，不由關切地扶了他一把。
“不礙事，只是臉掛花了。”羅守劭擺擺手，左手在臉上抹了一把，卻是將血涂得滿臉都是，顯得有些猙獰，“注意觀察船舷兩側，謹防建奴偷上來！”
“是，長官！”那名水手敬佩地看了一眼羅守劭，轉身朝船舷另一處奔去。
最先趕來支援的是數艘一百噸左右的槳帆船，快速抵近清軍船隊後，幾門小炮不斷地朝清軍發射葡萄彈，將對方小船上的人一掃而空。
當大量的鎮江水師船隊趕到後，清軍偷渡船只自感無法順利過江，隨即紛紛借助水流，陸續回返江北。
當夜，齊鄭聯軍水師戰船再次挫敗清軍偷渡企圖，擊毀大量船只、木排于江中，斃傷清軍千余。而齊國戰艦“揚威”號則損失嚴重，船上被清軍拋擲火把點燃，雖然經過奮力撲救，但燒毀船帆數面，桅桿受損，死傷人員三十余，在兩艘戰艦的拖拽下，緩緩地漂向鎮江水師大營，以作修補。