陳默抬起頭，目光灼灼，帶著一種破釜沉舟的銳氣
“現在，我建議，目標不變，啟界5在101novel.com19年q4量產時，依舊要實現這些功能。
這是我們對姚總的承諾底線。”
“但是——”陳默的聲音陡然拔高，“技術路線，必須切換！切換到我們剛剛討論的bev+transforr架構上！”
“為什麼？”他自問自答。
“因為只有這條路，才能讓我們在實現眼前l25目標的同時，為後續l3、l4的快速迭代打下不可撼動的基礎。
才能在特斯拉、小鵬們還在優化他們的傳統感知架構時，建立起真正的代差優勢。
才能對得起我們‘華興技術’這塊招牌，才能在後期的競爭中立于不敗之地。”
“這不僅僅是技術路線的選擇，”陳默的語氣變得無比鄭重，“這是戰略，是車bg智能駕駛業務未來五年的根基，是決定我們能否在智能汽車時代真正掌握靈魂的關鍵一役。”
至于為什麼一開始沒有確定好技術路線，這還真不能怪陳默。
是，他是重生者，但他都重生這麼多年了，很多事情早已不記得。
這次要不是蔣雨宏和卞金鱗兩人聯合當起了大召喚師，讓他死去的記憶忽然攻擊他，也不會有這檔子事
會議室里，姚塵風放下筆的“啪嗒”聲把卞金鱗從回憶中拽了出來。
他開了口，語氣帶著商人的敏銳
“雨宏，金麟，你們的技術路徑我非常認同也非常支持。
不過，我關心的是用戶體驗的‘顯性化’。
特斯拉的noa，用戶一用就知道好，變道果斷不墨跡。
我們的alc，92成功率听起來不錯，但剩下的8是什麼情況？
用戶會不會覺得‘傻’或者‘慫’？
這個‘好用’的臨界點在哪里？
營銷上怎麼包裝這個‘l25’？
叫‘準l3’還是‘高階l2’？
這直接影響用戶預期和口碑！”
蔣雨宏正要回答，一直沉默品茶的陳默卻放下了茶杯。
杯底與桌面接觸，發出一聲輕微的脆響，瞬間吸引了所有人的注意。
蒜鳥蒜鳥，本人陳默，向來只裝高端局。
“姚總的顧慮很實際。”陳默的聲音不高，瞬間成為會議室的中心，“用戶體驗是檢驗技術的唯一標準。關于alc的決策魯棒性，還有bev感知落地難的問題，我最近看了一些前沿論文和開源項目，有點不成熟的想法，可以拋出來供大家探討。”
“第一，關于感知。 ”陳默的指尖在桌面上虛點，仿佛在勾勒無形的藍圖，“bev是方向沒錯。
但傳統基于攝像頭和雷達點雲生成bev特征圖，再去做目標檢測、分割的方法，對算力和實時性要求極高。
並且對非常規障礙物（比如掉落的輪胎、倒下的樹、形狀怪異的施工設施）的識別能力，存在理論瓶頸。
我在想，是否可以引入一種更‘直接’的表達方式——佔用網絡（oupancy ork）。”
“佔用網絡？”李鵬飛下意識地重復了一句，這位計算機視覺領域的頂尖專家，鏡片後的眼楮瞬間亮了起來，身體也不由自主地坐直了。
這個概念對他而言不算陌生，但從未在量產自動駕駛領域被認真討論過。
它太新，也太“重”了。
“對，”陳默點頭。
“它不關心前方障礙物是車、是人、是錐桶還是別的什麼具體類別。
它只關心一個最本質的問題車輛前方及周圍的三維空間里，哪些體素（voxel）被佔用了？
是剛性佔用（如牆壁）還是柔性佔用（如灌木叢）？
是可穿越的還是不可穿越的？”
他一邊說，一邊拿起桌上的白板筆，轉身在旁邊的白板上快速勾勒起來。
寥寥幾筆，畫出一個粗糙的車輛前方視角，然後打上密集的三維網格。
“輸入多視角攝像頭圖像，甚至融合低線束激光雷達的稀疏點雲，通過一個精心設計的3d卷積神經網絡，直接輸出一個稠密的三維佔用柵格圖。
每一個小格子（體素）都有一個概率值，表示它被佔據的可能性。
同時，還可以預測每個被佔據體素的運動狀態（速度向量）。”
陳默的筆尖在網格上移動
“這樣，無論前方是一個標準車輛，還是一堆怪異的建築垃圾，甚至是一團濃霧（如果能部分穿透），系統都能感知到‘有東西佔著這個空間，可能會動’。
避障是最核心的需求，知道‘有東西’且‘它怎麼動’，往往比精確知道‘它是什麼’更重要，尤其是在極端rner case下。
而且，這種表達天然適合後續的軌跡規劃和踫撞檢測，因為它直接描述了空間的佔用情況。”
他放下筆，看向已經完全被吸引的李鵬飛和卞金麟
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“這或許能繞過傳統目標檢測對長尾類別識別的依賴，提升對異形障礙物的泛化能力。
當然，計算量巨大是現實挑戰，需要算法創新和硬件加速的協同。
但方向，我認為值得探索。
鵬飛，你在諾基亞搞高精地圖和s，對空間建模理解很深，怎麼看？”
李鵬飛深吸一口氣，眼中閃爍著震撼和興奮的光芒，仿佛被一道閃電劈開了思維的迷霧。
他緊緊盯著白板上那個簡陋的網格圖，大腦以前所未有的速度運轉起來。
忽略物體類別，直指空間佔用的本質。
這思路太顛覆了！簡直是給感知領域開了另一扇窗。
他之前的研究一直糾結于如何提升目標檢測的精度和魯棒性，卻從未想過可以換個角度，直接描述空間的“滿”與“空”、“動”與“靜”！
“陳總您這想法”李鵬飛的聲音因為激動而微微發顫。
“太太有啟發性了！
它跳出了物體識別的框架，直指自動駕駛最核心的空間安全性問題！
對！異形障礙物、未知物體
這些困擾業界多年的難題，在佔用網絡的框架下，可能被極大緩解。
計算量確實是座大山，但稀疏卷積、模型蒸餾、專用硬件
這些都是可以攻克的路徑！
我我立刻組織感知團隊進行預研和可行性驗證。
這可能是解決bev落地痛點的關鍵鑰匙！”
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